深海采矿车的轨迹跟踪控制算法与仿真  

A Trajectory Tracking Control Algorithm and Simulation of Deep-sea Mining Vehicle

作　　者：王随平[1] 张海宁[1] 李闪阁 

机构地区：[1]中南大学信息科学与工程学院,长沙410083

出　　处：《中原工学院学报》2010年第1期5-7,78,共4页Journal of Zhongyuan University of Technology

基　　金：国际海底区域研究开发"十五"项目(DY105-03-02-06);国家重点基础研究发展规划项目(2002CB312203)

摘　　要：根据深海采矿车的运动学模型,考虑随机打滑率等干扰影响,采用分层控制的思想将采矿车的轨迹跟踪控制分为2部分:轨迹跟踪模糊控制器和速度PID控制器.基于连续状态反馈的有限时间控制算法,结合模糊逻辑控制器,设计了一种连续的状态反馈轨迹跟踪控制算法,仿真结果表明了该方法的有效性.Based on the deep-sea mining vehicle＇s kinematic model and take consideraing of the random disturbance,the trajectory tracking control system is designed into two parts：the trajectory tracking fuzzy controller and the velocity-PID controller.Using finite time control techniques for continuous systems and combining with fuzzy-logic controller,a continuous state feedback control algorithm for trajectory tracking is developed,simulation results show the theoretical results.

关 键 词：深海采矿车 轨迹跟踪 分层控制 有限时间 

分 类 号：TP273[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]