深海采矿车

作品数：31被引量：51H指数：4
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相关领域：矿业工程自动化与计算机技术更多>>
相关作者：李俊程阳锐彭建平陈旭光何成更多>>
相关机构：中南大学长沙矿冶研究院有限责任公司中国海洋大学上海交通大学更多>>
相关期刊：《中原工学院学报》《计算技术与自动化》《金属矿山》《液压与气动》更多>>
相关基金：国家自然科学基金国家重点基础研究发展计划国家高技术研究发展计划上海市“科技创新行动计划”更多>>
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考虑土体破坏模式的深海采矿车履齿牵引力研究
《海洋工程》2025年第2期155-169,共15页李浩 席明帅 陈峰落 沙飞 卢宇 栾鲁宝 
国家自然科学基金青年项目(51909140);山东省高校青创科技支持计划项目(2021KJ034)。
履带作为支撑采矿车在深海沉积物上开展采集作业的关键装备,其与沉积物间的相互作用复杂。目前的研究主要集中于履带的结构参数对牵引性能的影响,对土体破坏模式与牵引性能间关系的研究不足,且牵引力的计算较少考虑不同土体破坏模式。...
关键词：深海采矿 牵引力 土体破坏模式 相互作用 土推力 
ROV型深海采矿车动力学建模及路径跟踪控制研究
《动力学与控制学报》2025年第2期30-37,共8页陈昱衡 张海成 邹伟生 李煜 徐道临 
国家自然科学基金资助项目(52071138,12272128);广东省基础与应用基础研究资助项目(2024A1515010683);江苏省基础研究计划重点项目(BK20243019)。
本文针对传统深海采矿系统中履带车操作稳定性差的瓶颈问题,研究了一种新型的遥控水下机器人(ROV)型深海采矿系统,其中ROV型深海采矿车取代了传统的履带式深海采矿车.ROV型深海采矿车由一个ROV和一个采矿机器人(MRT)组成.首先,假设ROV...
关键词：深海采矿 ROV型深海采矿系统 动力学建模 路径跟踪控制 
基于改进JPS算法的深海采矿车路径规划
《计量与测试技术》2024年第12期71-74,共4页陈鹏 樊蓓蓓 
路径规划在深海采矿车在海底自主行走中具有重要作用。本文针对传统JPS算法存在搜索效率低、路径过长和不安全等问题,提出一种基于改进JPS算法的路径规划方法,通过改进跳点筛选规则、启发函数、搜索区域和路径拐点数,并在二维和三维地...
关键词：深海采矿车 路径规划 跳点搜索 椭圆区域 
基于深海矿车-稀软土相互作用的矿车触底过程分析
《海洋工程》2024年第5期178-190,共13页李宗晏 陈旭光 刘学麟 刘茜茜 丁聪 
国家杰出青年科学基金资助项目(52225107);NSFC-山东联合基金资助项目(U1906234);国家重点研发计划课题资助项目(2021YFC2801503);中央高校基本科研业务费专项(202041004)。
多金属结核赋存在深海5.0 km左右的平原区域,该区域的稀软沉积物含水率高、承载力低。深海采矿车在触底过程中,矿车下方稀软沉积物受到冲击后易发生扰动破坏,从而极易引发矿车沉陷,这将严重影响矿车的正常作业,甚至会导致停机。矿车是...
关键词：深海采矿车 触底速度 应力分布 稀软沉积物 应力云图 
基于层次分析-模糊综合评价法的深海采矿车通行性评估被引量：1
《中国造船》2024年第3期135-149,共15页卢昌宇 杨建民 陈启航 
海南省科技计划三亚崖州湾科技城自然科学基金联合资助项目(2021JJLH0001);上海市科委资助项目(19DZ1207300)。
采矿车在海底非结构化地形的安全通行对深海矿产资源开发具有重要意义。论文基于富钴结壳矿区的环境、地形及地质等特征确定了影响深海采矿车通行性的主要因素,提出融合层次分析-模糊综合评价(AHPFCE)法的通行性评估方法。建立了包括底...
关键词：层次分析-模糊综合评价法 深海采矿车 复杂海底矿区 非结构化地形 通行性评估 
中国深海采矿车即将千米海试
《矿山机械》2024年第4期79-79,共1页无 
近日,中国船舶第七〇二所最新研制的我国首台深海采矿车正在进行千米海试前的准备。这一“神兵利器”主要用于开采深海金属矿产资源,保障我国矿产资源的稳定供应。该台深海多金属硫化物采矿车长为8.2m、宽为3.9m、高为3.5m,质量为21t,...
关键词：金属矿产资源 集成控制系统 多金属硫化物 液压驱动 远程集控 智能控制 自动定向 海试 
基于MPC算法的深海采矿车轨迹跟踪控制被引量：1
《工业控制计算机》2024年第3期67-69,共3页曹梦宁 樊蓓蓓 
针对深海采矿车在海底行走作业时受到复杂环境影响而偏离预定路径问题,提出基于模型预测控制(MPC)算法的轨迹跟踪控制器。利用深海采矿车运动学模型在Matlab中进行数值仿真分析,利用深海采矿车多体动力学模型开展Matlab-RecurDyn联合仿...
关键词：深海采矿车 轨迹跟踪 模型预测控制 联合仿真 
中国首台深海采矿车即将千米海试
《黄金科学技术》2024年第1期178-178,共1页
据2月27日报道,中国船舶第七〇二所最新研制的我国首台深海采矿车正在进行千米海试前的准备。海试窗口期不等人,七〇二所春节期间加班加点完成任务,确保我国能首批进入商业化开采队伍。这一“神兵利器”主要用于开采深海金属矿产资源,...
关键词：集成控制系统 金属矿产资源 液压驱动 远程集控 深海技术 自动定向 海试 工程车 
深海采矿技术与装备研究进展及系统方案综述被引量：4
《机械工程学报》2023年第20期325-337,共13页康娅娟 刘少军 
国家自然科学基金(52201314);深圳市科技创新战略研究和技术转移促进中心战略研究合作课题(SZVUPZLYJ-202201)资助项目。
深海底蕴藏着丰富的矿产资源,但因其赋存环境特殊,必须依赖专门的技术和装备才能开发利用。近年来新能源电池等对关键金属需求的迅猛增长,推动了深海采矿技术与装备的研究向商业化发展。回顾深海采矿技术和装备的研究进展,介绍近年来几...
关键词：深海采矿装备 采矿船 深海采矿车 水下提升 
基于声呐图像的深海采矿车组合定位导航算法被引量：3
《海洋工程》2023年第5期169-180,共12页章慧颖 杨建民 徐文豪 
上海市战略性新兴产业重大项目(BH3230001);海南省科技计划三亚崖州湾科技城自然科学基金联合资助项目(2021JJLH0001)。
实现高精度的定位导航是深海采矿车完成海底工作任务的基础条件。在采矿车行进过程中,声呐设备生成的图像信息能够反映海底场景的变化,从而体现采矿车本身的运动,由此建立了一种声呐图像里程计,并将其与轮式里程计和USBL测量数据相结合...
关键词：深海采矿车 定位 声呐图像 扩展卡尔曼滤波器 海上试验 
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