仿蟹机器人基于MATLAB与ADAMS单足联合仿真分析  

Single-leg simulation of bionics crab-like robot with MATLAB and ADAMS

作　　者：刘小成[1] 石华[1] 

机构地区：[1]华东理工大学机械与动力工程学院

出　　处：《微计算机信息》2010年第14期154-156,共3页Control & Automation

摘　　要：利用ADAMS和MATLAB及其动态仿真集成环境Simulink分别建立机器人机械系统模型和控制系统模型,然后应用ADAMS/Control将ADAMS的机械系统模型与MATLAB的控制系统模型连接起来,在参数自调整模糊控制系统软件环境下进行交互式仿真,仿真完成后对机器人的运动学和动力学特性进行分析,并可进一步评估控制系统的稳定性,从而简化了机器人的理论计算,提高了实际效率。The mechanical model and control system model of the robot are established in ADAMS and MATLAB/Simulink.ADAMS/Control can connect the mechanical model in ADAMS and the control system model in MATLAB/Simulink,then realizing the union simulation with fuzzy logic control project.After simulating we can do kinematics and dynamics analysis and evaluate the stability.All these simplify the theoretical calculation of the robot and enhance the actual efficiency.

关 键 词：MATLAB ADAMS 仿蟹机器人 联合仿真 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]