具有力觉感的主从医疗机器人双向控制方法研究  

The research on the bilateral control method of master-slave medical robot system with force telepresence

作　　者：李世杰[1] 张艳蕊[1] 毕海霞[1] 高娜[1] 

机构地区：[1]河北工业大学,天津300130

出　　处：《机械设计与制造》2010年第6期156-157,共2页Machinery Design & Manufacture

基　　金：医疗机器人主操作臂动力学特性及其数字化操作技术研究(E2006000069)

摘　　要：基于对主从机器人控制系统的动力学分析,研究了借助力觉临场感技术实现主从医疗机器人遥操作的控制理论和设计方法。在力和运动的双向控制中采用了新型控制方案,从理论上分析了该方案的可行性,显示了临场感技术在增强人机交互能力方面的优越性。It focuses on the control theory and design method of master-slave medical robot system,that can implement precise teleoperation by means of force telepresence technology.Based on the dynamics analysis of the control system,a new control scheme is adopted in the force and motion bilateral control.The analysis in theory demonstrate the feasibility of this control scheme and show the advanced capability to improve the man-machine interactive interface.

关 键 词：力觉临场感 主从医疗机器人 遥操作 双向控制 

分 类 号：TH12[机械工程—机械设计及理论] TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]