基于重投影变换的实时障碍物检测视觉系统  

作　　者：朱志刚[1] 林学訚[1] 石定机[1] 徐光 杨波[1] 

机构地区：[1]清华大学计算机科学与技术系

出　　处：《计算机研究与发展》1999年第1期77-84,共8页Journal of Computer Research and Development

基　　金：国防预先研究计划"军用地面智能机器人"课题基金

摘　　要：文中报告了基于重投影变换技术的实时障碍物检测双目立体视觉系统的研制．关键技术包括单摄像机双目立体成像、图像级重投影变换、非零视差滤波和姿态自适应动态重投影变换．该系统利用重投影变换图像间的路面视差为零和非路面视差不为零的特性，在不进行特征提取和对应的情况下，实现了对路面障碍物的实时检测，具有算法鲁棒、计算简单、并行性高、以及对复杂环境的适应能力强等优点．文章给出了室外自然环境中真实图像的试验结果，并讨论了现有系统的问题及可能解决方案．

关 键 词：视觉导航 障碍物检测 重投影变换 图像处理 

分 类 号：TP391.41[自动化与计算机技术—计算机应用技术]