一种连续型肠道机器人的通过性研究与仿真  

Trafficability Analysis and Simulation for a Continuum Endoscope Robot

作　　者：郭伟[1] 肖滔[1] 胡海燕[1] 李满天[1] 王鹏飞[1] 

机构地区：[1]哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室,黑龙江哈尔滨150001

出　　处：《机械与电子》2010年第7期63-67,共5页Machinery & Electronics

摘　　要：在仿真环境下研究一种线驱动连续型肠道机器人的通过性.这种机器人没有传统刚性机器人的刚性关节和连杆,无法利用传统D-H(Denavit-Hartenberg)法对其进行运动学分析.因此利用几何分析法提出了一种简练的运动学算法.采用医学上的肠道统计数据,基于Microsoft Visual C++6.0和OpenGL建立了肠道模型和机器人原理模型.在此基础上采用一种几何相交算法,对不同关节长度的机器人进行了肠道通过性研究与仿真,展示了这种连续型肠道机器人的运动能力,并对其通过肠道时的误差进行了分析.仿真结果验证了该算法的正确性并得出了机器人通过肠道的必要条件.The way of a continuum endoscope robot going into human＇s colon is researched in this paper.This kind of the robot is a new class of biologically inspired robot with good compliance and high dexterity,but without rigid joints and links of traditional discrete robot,therefore its kinematic analysis can＇t be analyzed by the conventional D-H（Denavit-Hartenberg） approach.A novel and simplified kinematics for cable-driven continuum robot is presented with geometry analysis method in this paper.Using Microsoft Visual C＋＋ 6.0 and OpenGL,the model of human＇s colon and the robot are built and via the model a geometric correlation algorithm is presented.With this algorithm,robots with various lengths are simulated and their motion performances are shown.

关 键 词：连续型机器人 线驱动 肠道机器人 通过性 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]