大型喷浆机器人的运动学正解研究  

Study on Direct Kinematics Problem of the Large Scale Shotcrete-robot

作　　者：闫成新[1] 

机构地区：[1]中国石油大学(华东)机电工程学院,山东东营257061

出　　处：《组合机床与自动化加工技术》2010年第8期3-6,共4页Modular Machine Tool & Automatic Manufacturing Technique

基　　金：国家863计划资助项目(8635121602)

摘　　要：机器人的运动学正解是求解机器人末端位姿、进行轨迹规划的重要依据。对现有机器人运动学正解求解方法进行研究,结合大型喷浆机器人具体特点,使用齐次变换法得到了机器人的运动学正解。使用蒙特卡洛法对机器人的运动学正解进行仿真分析,仿真结果与实际工作空间非常吻合,证明了计算结果的正确性。Direct kinematics solutions of robot are important for solving its final posture and routine planning.On comparing method solving direct kinematics problem and considering the structure of the large scale shotcrete-robot,the direct kinematics solutions are given by homogeneous transformation based on D-H matrix.Monte-Caro method is applied to simulating the direct kinematics solutions.The simulating result fit the real workspace well,which demonstrate the correctness of our algorithm.

关 键 词：喷浆机器人 运动学正解 蒙特卡洛法 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]