五自由度打磨机器人的运动学分析  

Kinematic Analysis of 5-DOF Polishing Robot

作　　者：束建芳[1,2] 

机构地区：[1]浙江理工大学机械与控制学院,杭州310008 [2]浙江海洋学院,浙江舟山316004

出　　处：《机械工程师》2010年第8期4-6,共3页Mechanical Engineer

摘　　要：根据机器人D-H方法分析五自由度打磨机器人的特点,利用坐标变换对机器人机构运动学方程进行推导,得到五自由度打磨机器人的正、逆运动学求解通用公式,为实际的五自由度打磨机器人的位置及速度控制提供了依据。According to the method of analysis of D-DOF robot DH grinding characteristics of the robot, using coordinate transformation of the robot kinematics equations are derived, supported by the five degrees of freedom robot grinding forward and inverse kinematics of general formula, for the actual 5-DOF robot＇s position and grinding to provide a basis for speed control.

关 键 词：五自由度打磨机器人 运动学分析 运动学正解 运动学逆解 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]