微型空间机械臂地面试验系统  

Micro Space-Manipulator Ground Test System

作　　者：杨庆[1] 汤亚锋[1] 税海涛[2] 

机构地区：[1]装备指挥技术学院航天装备系,北京101416 [2]国防科学技术大学机电工程与自动化学院,湖南长沙410073

出　　处：《兵工自动化》2010年第8期74-76,共3页Ordnance Industry Automation

摘　　要：为实现微型空间机械臂的关键技术,设计了一个微型空间机械臂地面试验系统。该系统由微型机械臂系统、双目视觉系统和卫星模拟器组成。微型机械臂系统采用上/下位机的控制结构,基于DSP2812和CPLD3128芯片开发。结果表明,基于卫星模拟器提供的微重力环境和双目视觉系统提供的视觉导引,微型机械臂系统能完成目标捕获、管路剪切、部件插拔等功能试验。To realize the key techniques of micro space-manipulator,a micro space-manipulator ground test system is designed.The system is composed of micro-manipulator system,dual-vision system and satellite simulator.Micro-manipulator system is constructed based on DSP2812 chip and CPLD3128 chip,with the upper/lower control architecture.The result shows that based on the micro-gravity environment provided by satellite simulator and the vision guidance provided by dual-vision system,the micro-manipulator system accomplishes the function test,such as target capturing,pipe cutting and component inserting and drawing.

关 键 词：空间机械臂 双目视觉系统 卫星模拟器 地面试验系统 

分 类 号：TP241.2[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置] TP306[自动化与计算机技术—控制科学与工程]