汤亚锋

作品数：7被引量：16H指数：2
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发文主题：仿真系统空间机械臂履带式移动机器人目标识别DSP2812更多>>
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多自由度微型机械臂设计与实现被引量：7
《微计算机信息》2010年第26期147-148,165,共3页杨庆 税海涛 汤亚锋 
空间机械臂面临着轻质化、小型化及低功耗的发展趋势。本文设计了5自由度微型机械臂的机械结构,对驱动电机及配套设备进行了选型。采用上/下位机的控制结构,基于DSP2812和CPLD3128开发了机械臂控制系统。将该机械臂系统固定于卫星模拟器...
关键词：空间机械臂 多自由度 DSP2812 控制系统 
基于处理器在回路的卫星编队仿真验证系统
《系统仿真学报》2010年第11期2618-2621,共4页胡敏 曾国强 杨庆 汤亚锋 姚红 
为了验证星载计算机的软/硬件性能,建立了以两个星载计算机为核心的卫星编队仿真验证系统。介绍了该系统的软、硬件构成,重点解决了动力学仿真机与星载计算机CAN总线双向数据传输、动力学仿真机以及星载计算机的进程同步、星载计算机的...
关键词：卫星编队 处理器在回路 CAN总线 STK 仿真系统 
微型空间机械臂地面试验系统
《兵工自动化》2010年第8期74-76,共3页杨庆 汤亚锋 税海涛 
为实现微型空间机械臂的关键技术,设计了一个微型空间机械臂地面试验系统。该系统由微型机械臂系统、双目视觉系统和卫星模拟器组成。微型机械臂系统采用上/下位机的控制结构,基于DSP2812和CPLD3128芯片开发。结果表明,基于卫星模拟器...
关键词：空间机械臂 双目视觉系统 卫星模拟器 地面试验系统 
微小型履带式移动机器人与地面交互特性分析被引量：2
《兵工自动化》2010年第2期37-39,42,共4页汤亚锋 杨庆 
为实现对微小型履带式移动机器人的最优控制,以微小型覆带式移动机器人原型为基础,利用ADAMS建立该机器人的模型,并设置材料属性、关节等,并根据实际情况施加各种受力,通过自编子程序模拟路面情况,对其在不同路面情况下的运动特性进行...
关键词：微小型履带式机器人 地面 交互特性 ADAMS 
微型航天器近旁操作地面仿真验证系统被引量：1
《系统仿真学报》2009年第8期2205-2207,2234,共4页汤亚锋 杨庆 曾国强 
微型航天器在交会对接、在轨服务等太空任务中所起的作用日益凸现,高精度地保证近旁操作的完成是实现其功能的关键。利用两套五自由度卫星模拟器,在一个面积为3m×4m的大理石试验台上,搭建了一套微型航天器近旁操作地面仿真验证系统。...
关键词：近旁操作 自主探测 自主接近 近旁保持 模糊控制 
基于形态学图像处理的逼近段相对位置测量被引量：1
《装备指挥技术学院学报》2008年第4期59-62,共4页杨庆 汤亚锋 
针对未安装合作光标的目标航天器，设计了应用于交会对接逼近段的基于形态学图像处理的相对位置光学测量方法；基于2个五自由度卫星模拟器建立了实验系统，利用该系统对提出的方法进行了验证；实验结果的相对测量误差与理论分析一致，...
关键词：逼近段 形态学 图像处理 相对位置测量 
非完整移动机器人的反步跟踪控制方法被引量：5
《计算机仿真》2007年第7期168-170,175,共4页汤亚锋 韦庆 
移动机器人是典型的非完整系统,对其进行运动控制是一个热点且是一项具有挑战性的工作。目前的大部分研究都是基于运动学模型的,而在实际应用中,动力学特性不可忽视。针对轨迹跟踪这一典型控制任务,文中对一种轮式移动机器人进行了动力...
关键词：非完整系统 轨迹跟踪 反步法 动力学建模 
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