基于虚拟现实的MOTOMAN-HP3型机器人运动学仿真  

Kinematics Simulation of MOTOMAN-HP3 Robot Based on Virtual Reality

作　　者：战晓磊[1,2] 辛洪兵[2] 汉斯.彼德兰特斯 

机构地区：[1]机械科学研究总院,北京100083 [2]北京工商大学,北京100037 [3]弗劳恩霍夫工业经济与组织研究所,斯图加特70569

出　　处：《中国机械工程》2010年第16期1952-1954,1998,共4页China Mechanical Engineering

基　　金：国际科技合作项目(2008DFA71250);北京自然科学基金资助项目(3082005)

摘　　要：根据首钢莫托曼MOTOMAN-HP3型机器人的特点,设计了基于客户端/服务器端的分布式网络控制结构和D-H坐标下的运动学求解方程,采用Solidworks-VRML方法建立虚拟模型,结合机器人运动学和虚拟现实工具箱,构建了基于虚拟现实的MOTOMAN-HP3型机器人运动学仿真系统,实现了机器人的远程控制。According to the structure characteristics of MOTOMAN-HP3robot,a multilayer distributed network control system based on client/server and kinematics equations in D-H coordinates were designed.By model building using Solidworks-VRML method,combined with robot kinematics and VR toolbox,a VR control system of MOTOMAN-HP3robot was built,and remote control was achieved finally.

关 键 词：MOTOMAN-HP3 机器人 运动学 虚拟现实 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置] TH12[自动化与计算机技术—控制科学与工程]