采用全景相机的移动机器人视觉伺服  

Image-based visual servoing for mobile robots with central panoramic camera

作　　者：杨少平[1] 陈雄[1] 孔庆生[1] 

机构地区：[1]复旦大学电子工程系,上海200433

出　　处：《计算机工程与设计》2010年第19期4261-4264,共4页Computer Engineering and Design

摘　　要：为了解决机器人上装置传统相机而产生的视野域有限的问题,采用了全景相机,并且针对采用近似线性输入输出反馈控制模型中近似与假设过多的情况,提出了一种使用极线几何与三角几何相结合的方法,更简便地实现基于图像的视觉伺服运用于移动机器人的情况。由于是基于图像的视觉伺服,该方法不需要预先知道三维场景的结构知识。实验仿真结果表明了该方法的有效性。To solve the problem that conventional cameras suffer from restricted field of view, a central panoramic camera is adopted. To avoid using an approximate input-output linearizing feedback which has many assumptions, a method combing epipolar geometry with triangle geometry is proposed, which achieves image-based visual servoing for mobile robots more easily. For image-based visual servoing, the proposed approach does not need any knowledge of the 3-D scene geometry. Simulation results show the effectiveness of the proposed approach.

关 键 词：全景相机 基于图像的视觉伺服 极线几何 三角几何 移动机器人 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]