自由飞行空间机器人的动力学控制及其仿真  

Dynamic Control and Its Simulation for Free Flying Space Robots

作　　者：李华忠[1] 洪炳熔[1] 杨维萍[1] 柳长安[1] 

机构地区：[1]哈尔滨工业大学

出　　处：《武汉汽车工业大学学报》1999年第2期8-12,共5页

基　　金：国家自然科学基金;国防科工委"九.五"资助

摘　　要：基于动量守恒定律和拉格朗日方程，建立了卫星姿态不受控时自由飞行空间机器人（ＦＦＳＲ）的动力学模型，提出了位置调节与轨迹跟踪的动力学控制方法并用计算机仿真验证了所提出的控制方法的有效性。First, based on the momentum conservation law and Lagrangin dynamics, a dynamic modeling for a Free Flying Space Robot (FFSR) without satellite state control is established Then, the dynamic control methods for position regulation and trajectory tracking problems are proposed. Finally, the computer simulation verifies the effectiveness of the proposed dynamic control method.

关 键 词：自由飞行 空间机器人 动力学控制 计算机仿真 

分 类 号：V411.8[航空宇航科学与技术—航空宇航推进理论与工程] TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]