三自由度并联机器人机构动力学研究  

Study of Dynamics of a 3 DOF Parallel Robot

作　　者：王启明[1] 胡明[1] 孙希龙 蔡光起 

机构地区：[1]东北大学

出　　处：《机械科学与技术》1999年第4期596-598,共3页Mechanical Science and Technology for Aerospace Engineering

基　　金：国家"863"计划资助

摘　　要：介绍了一种新型三自由度并联式机器人机构，对其运动学和动力学进行了分析和计算，并结合一个实际例子进行了计算机仿真，这些工作将对该机构的控制和结构优化设计提供帮助。A novel 3 DOF in parallel robotic mechanism is proposed. Applying the Lagrangian approach, the dynamics of the mechanism is analyzed. Effects of system parameters on the dynamics of the mechanism are also simulated. These results are believed to be helpful in the optimizing design and control of the system.

关 键 词：并联机器人 运动学 动力学 计算机仿真 机构 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]