具有输入齿隙的一类非线性不确定系统自适应鲁棒控制  

Adaptive robust control for a class of nonlinear uncertain system with input backlash

作　　者：郭健[1] 姚斌 吴益飞[1] 陈庆伟[1] 

机构地区：[1]南京理工大学自动化学院,南京210094 [2]普度大学机械工程学院,西拉法叶in47907

出　　处：《控制与决策》2010年第10期1580-1584,共5页Control and Decision

基　　金：教育部博士点基金项目(20070288022);江苏省科技支撑计划项目(BE2009160);空间智能控制技术国家级重点实验室项目

摘　　要：针对一类具有未知输入齿隙、参数不确定以及未建模动态和干扰的非线性系统,设计了自适应鲁棒控制器.将齿隙非线性模型等价表示为具有有界建模误差的全局线性化模型,在此基础上设计了包含自适应模型补偿、反馈稳定和鲁棒反馈3部分的自适应鲁棒控制器,并给出了系统动态跟踪误差和稳态误差指标.理论分析证明,闭环控制系统信号有界且跟踪误差在任意期望的精度范围内,仿真研究验证了所提出方法的有效性.An adaptive robust control algorithm is developed for a class of nonlinear dynamic system with unknown input backlash,parametric uncertainties,un-modeled dynamics and uncertain disturbances.A globally linearly parameterized model with bounded modelling error for backlash is presented.The adaptive robust controller is designed,which is composed of model compensation,feedback stabilization and robust feedback terms.The transient dynamic error and steady state error performance are given.The proposed adaptive robust control law can ensure that all closed-loop signals are bounded and achieve the tracking within the desired precision.Simulations results show the effectiveness of the controller.

关 键 词：非线性系统 齿隙 自适应控制 鲁棒控制 

分 类 号：TP13[自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]