基于软时间窗约束多机器人最优路径规划  

作　　者：孙超锋[1] 聂森[1] 

机构地区：[1]华东交通大学电气与电子工程学院,江西南昌330013

出　　处：《大众科技》2010年第10期53-55,共3页Popular Science & Technology

摘　　要：通过定义一些基本运算操作符的运算规则而对粒子群算法进行了改进,构造了多机器人路径规划问题的编码方式。同时,提出了两阶段法对多机器人路径规划进行优化求解:在第一阶段,即采用普通优化方法,对多机器人路径以及任务点分配进行整体优化求解;在第二阶段,依据第一阶段优化出的最优解,分别对各个机器人的路径进行再次优化。通过仿真实验验证:与普通优化方法相比,该方法具有更好的寻优能力。

关 键 词：改进粒子群算法 两阶段法 多机器人 时间窗 

分 类 号：TP301.6[自动化与计算机技术—计算机系统结构]