基于图像的移动机器人视觉伺服  

Image-based visual servoing for mobile robots

作　　者：杨少平[1] 孔庆生[1] 陈雄[1] 

机构地区：[1]复旦大学电子工程系,上海200433

出　　处：《信息与电子工程》2010年第5期598-602,共5页information and electronic engineering

摘　　要：为了更简便地将基于图像的视觉伺服运用于移动机器人,避免采用近似线性输入输出反馈控制模型中近似与假设的情况,提出了3种使用极线几何与三角几何相结合的方法,此类方法不需要预先知道三维场景的结构知识。实验仿真结果证明了该方法的有效性。To achieve Image-Based Visual Servoing（IBVS） for mobile robots more easily,and avoid using an approximate input-output linear feedback which has many assumptions,three methods combining epipolar geometry with triangle geometry were proposed.The proposed approaches did not need any knowledge of 3-D scene geometry.Simulation results validate the effectiveness of the proposed approach.

关 键 词：基于图像的视觉伺服 移动机器人 极线几何 

分 类 号：TP242.62[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]