检索规则说明:AND代表“并且”;OR代表“或者”;NOT代表“不包含”;(注意必须大写,运算符两边需空一格)
检 索 范 例 :范例一: (K=图书馆学 OR K=情报学) AND A=范并思 范例二:J=计算机应用与软件 AND (U=C++ OR U=Basic) NOT M=Visual
作 者:任阳[1,2] 吴宝元[1] 申飞[3] 吴仲城[3] 钱昌忠[1,2]
机构地区:[1]中国科学院合肥智能机械研究所,合肥230031 [2]中国科学技术大学自动化系,合肥230026 [3]中国科学院强磁场科学中心,合肥230031
出 处:《自动化与仪表》2010年第10期1-4,共4页Automation & Instrumentation
基 金:国家高技术研究发展计划(863计划)面上项目(2008AA04Z205);国家高技术研究发展计划(863计划)重点项目(2008AA04206(01))
摘 要:当前主流的仿人机器人都采用ZMP(zero moment point)理论作为稳定行走的判据。实时ZMP点落在支撑足与地面接触形成的多边形支撑区域内是仿人机器人实现稳定步行的必要条件。因此实现仿人机器人在复杂现实环境中稳定行走,必须要求机器人足部感知系统提供足够丰富的地面环境信息,从而可以准确获取支撑区域的形状以实现基于实时ZMP点的稳定控制。文中将柔性阵列力传感器应用于仿人机器人足部感知系统,提出了获取仿人机器人支撑区域形状的方法,而且通过实验验证了其可行性。The concept of zero moment point ZMP,as a dynamic equilibrium criterion,has been so far extensively adopted in the mainstream humanoid robots for real-time and dynamic control of stable walking or running.The necessary condition for biped walking is: real-time ZMP point of robot falls on the polygonal supporting area formed by the supporting foot contacting with ground.Therefore,to make humanoid robot walk stably in complex reality environment,the robot foot perception system should provide rich information about ground environment,so that we can obtain the shape of supporting area accurately to achieve stability control based on real-time ZMP point.The flexible force sensor array is used in robot foot perception system and a method of obtaining the shape of humanoid robot’s supporting area is proposed,and its feasibility is verified by experiment.
关 键 词:柔性阵列力传感器 仿人机器人 足部感知系统 零力矩点 支撑区域
分 类 号:TP242.6[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
正在载入数据...
正在载入数据...
正在载入数据...
正在载入数据...
正在载入数据...
正在载入数据...
正在载入数据...
正在链接到云南高校图书馆文献保障联盟下载...
云南高校图书馆联盟文献共享服务平台 版权所有©
您的IP:216.73.216.15