基于滑动模型与图论的多机器人跟踪控制  

Multi-robot Tracking Control Using Sliding Mode and Graph Theory

作　　者：王佳[1] 王艳新[1] 

机构地区：[1]上海工程技术大学,上海201620

出　　处：《计算机仿真》2010年第10期156-159,共4页Computer Simulation

基　　金：上海高校选拔培养优秀青年教师科研专项基金(GJD08051)

摘　　要：移动机器人系统的非线性环节是导致控制设计困难的主要原因之一,在三维空间中的运动较二维空间更为复杂。针对三维空间中非线性移动机器人系统的跟踪控制问题,为了提高跟踪速度和改善动态特征,提出了一种基于滑动模型与图论相结合的控制策略。滑模控制方法广泛地适用于非线性对象,并且具有良好的鲁棒性,适合用于非线性机器人控制;从系统整体出发利用图论的知识,对整个编队进行约束,从而构成对整个系统的控制策略,表明能跟踪静态的目标和跟踪动态的目标。仿真提高了系统的稳定性,说明了控制方法的有效性和适用性。It＇s difficult to deal with moving multi-robot systems,one of the most important reasons is nonlinear components.And also,it＇s harder in 3 dimension than in 2 dimension.A new control strategy of multi-robot in three dimensional spaces is proposed.This method is based on sliding mode control combined with graph theory.Sliding mode control can deal with nonlinear plants robustly,while graph theory is suitable for restricting the whole formation.This control strategy can track moving or static goals robustly.The stability of the control strategy is proven by choosing proper Lyapunov function and also illuminated by simulations.

关 键 词：多机器人系统 跟踪 滑模控制 图论 

分 类 号：TP24[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]