一种机器人仿生气味源定位策略  

A Biological-inspired Gas/Odor Source Localization Strategy for Mobile Robot

作　　者：路光达[1] 张明路[1] 

机构地区：[1]河北工业大学机械工程学院,天津300130

出　　处：《河北工业大学学报》2010年第5期48-52,共5页Journal of Hebei University of Technology

基　　金：863计划资助项目(2006AA04Z221)

摘　　要：基于扁形虫动态刺激反应和生物趋激性行为,提出了一种机器人仿生味源定位算法,该算法不需要检测风向信息和气体绝对浓度信息.机器人使用该算法可以自主进行味源搜索定位,在高斯模型环境下机器人跟踪气味烟羽的实验仿真说明该算法具有简单、搜索速度快、效率高的优点.This paper present a biological-inspired gas/odor source localization strategy based on kinesis response of flat-worm and biological tropotaxis behavior,the strategy has no use for the information of wind direction and odor absolute concentration.Robot can active search and locate the odor source using the algorithm.The simulated experiment of robot tracking the odor plume under Gauss model condition indicates that the strategy has excellence about high search effi-ciency,rapid searching speed and simpleness.

关 键 词：机器人 气味源定位 动态刺激反应 趋激性 

分 类 号：TP24[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]