沿架空地线行驶的自主巡检机器人及应用  

An autonomous inspection robot for transmission line along overhead ground line and its application

作　　者：徐显金[1] 李维峰[2] 吴功平[1] 何缘[1] 刘明[3] 徐青山[4] 

机构地区：[1]武汉大学动力与机械学院,湖北武汉430072 [2]华北电力大学电气与电子工程学院,北京102206 [3]吉林省电力有限公司白山供电公司,吉林白山134300 [4]吉林省电力有限公司,吉林长春130000

出　　处：《武汉大学学报（工学版）》2010年第6期752-756,761,共6页Engineering Journal of Wuhan University

基　　金：国家高新技术研究发展计划(863)项目(编号:2006AA04Z202)

摘　　要：介绍了一种沿架空地线行驶的输电线路自主巡检机器人系统,包括自主巡检机器人本体、地面基站、巡检后台管理系统,以及地线无阻挡道路结构等.开发的新型防震锤线夹、组合悬垂线夹和跨越耐张杆塔头柔性过桥等结构,使得机器人可以无阻挡地通过防震锤、直线杆塔和耐张杆塔等而无需跨越障碍物.着重介绍了自主巡检机器人的如下关键技术:移动机器人机构、自主移动导航、电源及其管理系统和机器人本体的系统集成,给出了自主巡检机器人的一个典型实例.通过不同环境的运行试验,表明提出的巡检机器人系统的正确性和实用性.A type of autonomous inspection robot system for transmission line along overhead ground line,including an autonomous inspection robot body,base station,admin system,ground line and no-obstacle moving path.The new type of damper clamp,assembled suspension clamp and flexible overcoming tension bridge,which are developed to enable the robot overcome the damper,suspension tower and the tension tower without encountering obstacles.The key techniques include the inspection robot＇s mechanism,autonomous motion navigation,power source and its management system,and robot body integration.A typical application of autonomous inspection robot is carried out to verify the practicability of the autonomous inspection robot system based on the running tests in different working conditions.

关 键 词：巡检机器人 架空地线 机构 电源 导航与控制 

分 类 号：TP24[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]