何缘

作品数：8被引量：104H指数：6
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供职机构：武汉大学动力与机械学院更多>>
发文主题：巡检机器人巡线机器人地线高压输电线路架空地线更多>>
发文领域：自动化与计算机技术机械工程电气工程更多>>
发文期刊：《高压电器》《机械设计与制造》《武汉大学学报（工学版）》《浙江大学学报（工学版）》更多>>
所获基金：国家高技术研究发展计划国家自然科学基金更多>>
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高压输电线路巡检机器人机构设计及运动学分析被引量：22
《高压电器》2016年第6期61-68,共8页何缘 吴功平 肖华 
国家高技术研究发展计划(863计划)资助项目(2006AA04Z202)~~
由于跨越式高压输电线路巡检机器人越障效率较低且存在安全隐患等问题,文中提出了一种新型的穿越越障巡检机器人的机构设计。通过综合考虑机器人越障运动特点和机器人运行的地线线路环境,该结构设计采用双臂同侧对称悬挂的轮臂复合式机...
关键词：高压输电线路 巡检机器人 机构设计 运动学分析 
高压输电线路智能巡检机器人的研制与应用被引量：22
《武汉大学学报（工学版）》2016年第3期446-451,464,共7页何缘 吴功平 王伟 杨智勇 
国家高技术研究发展计划(863计划)资助项目(编号:2006AA04Z202)
以实现穿越越障巡检机器人长距离自主运行为目的,对机器人的机械结构、电能在线补给和智能控制作了深入研究.优化机械结构使设备尺寸更小、重量更轻、能耗更低、行走轮使用寿命更长;通过太阳能充电基站的设立提高机器人的续航能力;优化...
关键词：巡检机器人 机械结构 电能补给 智能控制 
改进的穿越越障巡检机器人设计及越障动作规划被引量：24
《四川大学学报（工程科学版）》2015年第6期157-164,共8页何缘 吴功平 王伟 杨智勇 
国家高技术研究发展计划(863计划)资助项目(2006AA04Z202)
基于穿越越障方式对巡检机器人进行了改进设计,并针对此种越障方式,对地线线路上的防震锤、悬垂线夹及耐张杆塔等线路金具进行了结构改造,采用仿真软件对易出现应力集中的悬垂线夹结构进行了强度校核以保证机器人的安全运行。同时,针对...
关键词：巡检机器人 穿越越障 金具改造 动作规划 干字型杆塔 
巡线机器人无动力下坡速度控制方法被引量：3
《浙江大学学报（工学版）》2015年第10期1878-1884,共7页胡健 吴功平 王伟 杨守东 刘明 杨智勇 何缘 郭磊 
国家"863"高技术研究发展计划资助项目(2005AA42006-1);国家自然科学基金资助项目(51105281)
为了提高高压输电线路巡线机器人续航能力以及降低能量消耗,结合能耗制动与脉宽调制方法,提出巡线机器人无动力下坡控速方法.该方法通过调节能耗电路通断占空比来定量调节能耗电阻消耗功率,实现下坡过程中的速度控制.设计基于线路模型...
关键词：高压输电线路 巡线机器人 能耗控速 模糊控制 
基于单目机器视觉的高压输电线路障碍物定位研究被引量：6
《机械设计与制造》2015年第4期85-87,共3页王忠亮 吴功平 何缘 杨智勇 
高压输电线巡线机器人运行线路上的障碍物识别定位,是实现巡线机器人自主导航的关键技术之一。针对110k V高压输电线路地线结构的特点,提出了基于单目机器视觉的高压输电线路障碍物定位研究方法。通过在巡检机器人本体上安装单目摄像机...
关键词：高压输电线 巡线机器人 单目机器视觉 几何模型 障碍物定位 
沿地线穿越越障巡线机器人能耗模型的研究被引量：4
《武汉大学学报（工学版）》2014年第4期565-570,共6页付兴伟 景辉 吴功平 王伟 何缘 杨智勇 刘明 曹琪 杨景波 于建友 石磊 
国家863计划资助项目(编号:2006AA04Z202)
根据高压输电线路障碍物的类型,研制了沿地线穿越越障自主越障巡线机器人,而能耗预测是高压线路巡线机器人要解决的一项关键技术问题.分析了其在架空地线上的行驶及越障方式,并根据架空地线呈悬链状的特点,建立了机器人上下坡匀速行驶...
关键词：架空地线 巡检机器人 能耗模型 
基于地线改造的巡检机器人机械结构设计被引量：14
《机械设计与制造》2011年第11期93-94,共2页徐显金 吴功平 何缘 刘明 曹琪 徐青山 李胜邦 
针对目前研究的巡检机器人巡检效率低的问题,提出一种将巡检机器人和架空地线结构作为一个整体系统的研究方法,即将架空地线上的阻挡型防震锤、悬垂线夹和耐张塔头等阻挡型结构改造为无阻挡型道路结构,使得巡检机器人只需穿越这些越障...
关键词：巡检机器人 架空地线 机构 试验 
沿架空地线行驶的自主巡检机器人及应用被引量：17
《武汉大学学报（工学版）》2010年第6期752-756,761,共6页徐显金 李维峰 吴功平 何缘 刘明 徐青山 
国家高新技术研究发展计划(863)项目(编号:2006AA04Z202)
介绍了一种沿架空地线行驶的输电线路自主巡检机器人系统,包括自主巡检机器人本体、地面基站、巡检后台管理系统,以及地线无阻挡道路结构等.开发的新型防震锤线夹、组合悬垂线夹和跨越耐张杆塔头柔性过桥等结构,使得机器人可以无阻挡地...
关键词：巡检机器人 架空地线 机构 电源 导航与控制 
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