基于地线改造的巡检机器人机械结构设计  

Mechanism design of an inspection robot for reformed ground wire

作　　者：徐显金[1] 吴功平[1] 何缘[1] 刘明[2] 曹琪[2] 徐青山[3] 李胜邦[3] 

机构地区：[1]武汉大学动力与机械学院,武汉430072 [2]吉林省电力有限公司白山供电公司,白山134300 [3]吉林省电力有限公司,长春130000

出　　处：《机械设计与制造》2011年第11期93-94,共2页Machinery Design & Manufacture

摘　　要：针对目前研究的巡检机器人巡检效率低的问题,提出一种将巡检机器人和架空地线结构作为一个整体系统的研究方法,即将架空地线上的阻挡型防震锤、悬垂线夹和耐张塔头等阻挡型结构改造为无阻挡型道路结构,使得巡检机器人只需穿越这些越障碍物而无需跨越障碍物,从而大大提高机器人巡检效率。在此基础上,提出了一种沿架空地线行驶的自主巡检机器人系统,并着重阐述了线路改造和移动机器人机构两大关键技术。通过现场典型作业环境的运行试验,表明了提出的自主巡检机器人系统的正确性和良好的应用前景。In order to improve the inspection efficiency,it proposes a reformation scheme to make the overhead ground wire structure and an inspection robot as a whole system,namely,reform the dampers,suspension clamps,and the top of tension tower into an unobstructed moving path.Thus the robot based on the reformed structure is able to roll across obstacles to carry out the inspection mission along the whole path effectively.Then the key technologies,i.e.reformating ground wire structure and robot body＇s mechanism are emphasized.Last the field tests of an industrial prototype under typical working conditions are performed to prove the validity of the proposed inspection robot system and its broad application prospects.

关 键 词：巡检机器人 架空地线 机构 试验 

分 类 号：TH16[机械工程—机械制造及自动化] TP242.3[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]