一种混合路径规划方法在轮式机器人中的应用  

Application of hybrid path-planning method on dual-wheel robot

作　　者：柯文德[1,2] 蔡则苏[2] 彭志平[1] 钟秋波[2] 朴松昊[2] 

机构地区：[1]广东石油化工学院计算机科学与技术系,广东茂名525000 [2]哈尔滨工业大学计算机科学与技术学院,哈尔滨150001

出　　处：《计算机应用研究》2011年第2期505-507,531,共4页Application Research of Computers

基　　金：广东高校优秀青年创新人才培育项目(201180);广东省自然科学基金资助项目(8152500002000003);国家"863"计划重点资助项目(2007AA041603;2006AA040202);国家自然科学基金资助项目(60905047)

摘　　要：针对目前机器人在局部路径规划和全局路径规划中存在的问题,提出了一种混合路径规划方法,构建了机器人运动模型与障碍物扩展模型,机器人在栅格地图上沿全局规划路径向目标点移动时,在线实时规划出局部临时目标点以避开探测到的障碍物。最后证明了该规划方法的时间收敛性,并在双轮差速驱动机器人Pio-neer 3-DX实验平台上验证了方法的有效性。Aiming at the problems existing in the local path planning or the global path planning of robot,this paper proposed a hybrid path-planning method,constructed the moving model of robot and the expanding circle model of obstacle,the robot planed the local temporaray path to avoid the detected obstacle when moving along the global planning path to the target in the grid map.Proved the time convergence of this method and also proved the validity through the experiment on the platform of dual-wheel velocity difference-driven robot Pioneer 3-DX.

关 键 词：机器人 路径规划 障碍物 收敛 

分 类 号：TP24[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]