6-DOF工业机器人逆解优化及其工作空间的研究  

Research on Kinematic Inverse Optimization and Its Working Space of 6-DOF Industry Robot

作　　者：王伟[1] 谢明红[1] 周国义[1] 

机构地区：[1]华侨大学机电及自动化学院,福建厦门361021

出　　处：《机械与电子》2011年第1期57-60,共4页Machinery & Electronics

摘　　要：为实现6-DOF工业机器人的精确控制,对其运动学逆解进行了分析以及工作空间予以仿真研究。据D-H法建立机器人运动学模型,得出正逆解,并提出了基于最短行程原则的运动学逆解优化方法,确保机器人系统取得合适的逆解。最后基于Matlab的数值解法对工业机器人的工作空间进行求解并进行了仿真,结果切实有效。In order to achieve precise control of 6-DOF industry robots,this paper carried out inverse kinematics analysis and working space simulation.Kinematic and reverse kinematic analysis can be got according to the D-H kinematic model of robot.Meanwhile,the robot systems can get proper reverse kinematic basing on the principle of the shortest itinerary.Numerical solution of industry robot based on Matlab is applied to the solution and simulation of working space of industry robot.The results show that it is extremely effective.

关 键 词：工业机器人 运动学逆解 逆解优化 工作空间 

分 类 号：TP24[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]