非线性船舶动力定位控制器设计  

Design of a nonlinear controller for dynamic ship positioning

作　　者：赵大威 边信黔[1] 丁福光[1] 

机构地区：[1]哈尔滨工程大学自动化学院,黑龙江哈尔滨150001

出　　处：《哈尔滨工程大学学报》2011年第1期57-61,共5页Journal of Harbin Engineering University

基　　金：中央高校基本科研专项资金资助项目(HEUCF100419);黑龙江省博士后基金资助项目(LBH-Z08245).

摘　　要：针对船舶在海上的定位和作业受到海洋环境的扰动力影响,其动力定位控制具有很强的非线性特性.本文基于自抗扰控制技术,设计了船舶动力定位控制器.该控制器通过非线性观测器估计出船舶运动速度和系统的总扰动,并采用非线性反馈进行补偿,实现对船舶的动力定位控制.通过仿真实验验证了控制器具有很强的抗干扰能力和鲁棒性.A vessel suffers from environmental disturbance while keeping its position and throughout offshore operation processes.There is some nonlinearity in the dynamic positioning（DP） control.A new dynamic positioning controller was proposed based on the active disturbance rejection control（ADRC） technique.The controller used a nonlinear state estimator to give an estimation of the vessel speed and the general disturbances,and it applied the nonlinear feedback to compensate for the disturbances.The simulation experiments indicate that the controller has strong anti-disturbance ability and robustness.

关 键 词：船舶动力定位 海洋运载器 非线性控制 自抗扰控制 

分 类 号：U661.338[交通运输工程—船舶及航道工程]