基于视觉/GPS/MEMS-INS数据融合的MUAV导航方案  

Integrated Navigation Scheme for MUAV Based on Vision/GPS/MEMS-INS

作　　者：邵玮[1] 祝小平[1] 赵刚[1] 

机构地区：[1]西北工业大学宇宙航行系,陕西西安710072

出　　处：《系统仿真技术》2011年第1期77-81,共5页System Simulation Technology

摘　　要：提出了基于视觉/GPS/MEMS-SINS的微小型无人机(MUAV)数据融合导航方案,利用视觉测量和GPS测量分别与INS组成子滤波器系统,依靠主滤波器对2个子滤波器的估计值进行数据融合。通过仿真验证,说明提出的组合导航方案具有很高的导航精度,能够有效抑制MEMS-INS的漂移,并且在GPS信号失效时,具有很高的容错性能,能够保证导航系统的稳定性,具有一定的应用价值。The integrated navigation scheme based on vision,GPS and MEMS-INS for the MUAV is proposed,using the vision and GPS,combine with the MEMS-SINS for two fliter system.The simulation shows the scheme proposed in this paper has high navigation precise which is against the MEMS-INS,and the high is shown in the GPS,has certain application cost.

关 键 词：微小型无人机 视觉导航 GPS MEMS-INS 组合导航 

分 类 号：V249.4[航空宇航科学与技术—飞行器设计]