一种新型串联按摩机器人的设计与实现  

作　　者：周长伟 宋胜捷 于豪光 王伟生 

机构地区：[1]山东康泰实业有限公司技术中心,山东招远265400

出　　处：《机器人技术与应用》2010年第6期36-38,共3页Robot Technique and Application

基　　金：国家"863计划"项目资助(课题编号:2008AA040206)

摘　　要：根据中医按摩手法的运动学特征设计按摩机器人的结构并建模,然后对其进行运动学分析得到运动方程,利用运动控制器Trio计算出各轴的运动轨迹,完成按摩手法。最后通过临床实验验证按摩手法的运动轨迹,经临床观察,机器人各关节的运动轨迹符合要求,验证了结构设计的合理性和方案的可行性。

关 键 词：按摩机器人 运动学 轨迹规划 运动控制器 TRIO 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]