不同摄像头俯仰角下巡检机器人模糊控制策略关系研究  

Fuzzy Control Strategy Relation Between Alterative Camera Obliquity of Patrol Robot

作　　者：修择[1] 吕玉彬 韩延彬 李金屏 

机构地区：[1]济南大学信息科学与工程学院,山东济南250022 [2]山东省网络环境智能计算技术重点实验室,山东济南250022

出　　处：《信息技术与信息化》2011年第2期41-44,共4页Information Technology and Informatization

基　　金：国家自然科学基金(60873089);山东省研究生教育创新计划(SDYY08032);山东省教育科学规划课题重点项目(2008ZK0007)资助项目

摘　　要：模糊控制策略是机器人导航中广泛使用的控制策略。一般情况下,基于导航线的机器人视觉导航中,具体的模糊控制策略与摄像头特定的俯仰角相对应。摄像头的俯仰角改变,则相应的模糊控制策略就需要改变,否则将会影响模糊控制策略的准确性。研究发现,摄像头不同俯仰角之间,其视野区域存在着内在联系,理论证明支持该结论。在此基础上,提出了一种计算方法,当给出某个较小角度俯仰角的模糊控制策略之后,对任意较大角度的摄像头俯仰角,能够自动给出相应的模糊控制规则,控制机器人沿导航线行进。实验证明,算法给出的模糊控制策略,能较好的控制机器人偏离导航线的误差。Fuzzy control strategy is widely used in robot navigation control. In general, in the navigation of navigation - line - based robot, the specific fuzzy control strategy corresponds to a particular pitch of the camera When camera pitch changes, the corresponding fuzzy control strategy needs to change, otherwise it will affect the accuracy of fuzzy control strategy. Research found that the different pitch of the camera and its field of view is in- trinsically linked, theoretical evidence to support that conclusion. On this basis, a arithmetic is given, when a minor pitch of the camera is given, the corresponding fuzzy control strategy for any larger pitch of the cameras can automatically be given. Experimental results show that the fuzzy control which given by algorithm can be well controlled the deviate from the navigation line.

关 键 词：巡检机器人 视觉导航 模糊控制 可变倾角 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]