手术机器人及操纵杆控制装置的设计与实现  

Design and Realization of Surgical Robot and Joystick Control Device

作　　者：张晓明[1] 栾楠[1] 桂海军[2] 

机构地区：[1]上海交通大学 机械与动力工程学院 机械系统与振动国家重点实验室,上海200240 [2]上海交通大学 医学院附属第九人民医院,上海200011

出　　处：《机电一体化》2011年第5期62-66,共5页Mechatronics

基　　金：国家自然科学基金项目(编号:30801302);机械系统与振动国家重点实验室自主课题资助项目(编号:MSV-MS-2010-02)

摘　　要：主要研究一种多自由度手术辅助机器人系统,并重点阐述了一个新型的多自由度关节型机器人示教方式,即操纵杆控制系统。该控制系统可以完全控制机器人末端执行器的空间位置和姿态,方便医生进行更直接、安全的操纵。通过试验验证,操纵杆控制系统适合作为手术辅助机器人的"手把手"示教装置。This paper mainly studies a muhi-DOF surgical robot-assisted system, and focuses on a new type of teaching method for muhi-DOF articulated robot, namely joystick control system. The system can control the spatial position and posture of robotic end-actuator and provide a more direct and secure Control for doctors. Experiments verified that the joystick control system is suitable for a ＂hands-on＂ teaching device of surgical robot.

关 键 词：手术辅助机器人系统 操纵杆 空间位姿控制 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]