张晓明

作品数：2被引量：17H指数：1
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供职机构：上海交通大学机械与动力工程学院机械系统与振动国家重点实验室更多>>
发文主题：差分机械臂逆运动学冗余度运动学逆解更多>>
发文领域：自动化与计算机技术更多>>
发文期刊：《机电一体化》更多>>
所获基金：国家自然科学基金国家重点实验室开放基金更多>>
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7自由度机械臂的运动学逆解与优化被引量：17
《机电一体化》2011年第6期28-33,共6页徐俊虎 栾楠 张诗雷 张晓明 
国家自然科学基金(30801302);机械系统与振动国家重点实验室自主课题基金(MSV-MS-2010-02)
采用位姿分离的方法求出了7自由度冗余机械臂运动学逆解的解析解,并以减少最大关节位移为优化目标提出了冗余角的确定方法,即"冗余角差分"算法。首先选取合适的关节作为冗余关节,通过给定冗余角的微小增量,求出其他关节角增量随冗余关...
关键词：冗余度 7自由度 逆运动学 关节位移 差分 
手术机器人及操纵杆控制装置的设计与实现
《机电一体化》2011年第5期62-66,共5页张晓明 栾楠 桂海军 
国家自然科学基金项目(编号:30801302);机械系统与振动国家重点实验室自主课题资助项目(编号:MSV-MS-2010-02)
主要研究一种多自由度手术辅助机器人系统,并重点阐述了一个新型的多自由度关节型机器人示教方式,即操纵杆控制系统。该控制系统可以完全控制机器人末端执行器的空间位置和姿态,方便医生进行更直接、安全的操纵。通过试验验证,操纵杆控...
关键词：手术辅助机器人系统 操纵杆 空间位姿控制 
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