7自由度机械臂的运动学逆解与优化  

Inverse Kinematics Solution and Optimization of A 7 - DOF Robot

作　　者：徐俊虎[1] 栾楠[1] 张诗雷[2] 张晓明[1] 

机构地区：[1]上海交通大学机械系统与振动国家重点实验室,上海200240 [2]上海交通大学医学院附属第九人民医院口腔颌面外科,上海200011

出　　处：《机电一体化》2011年第6期28-33,共6页Mechatronics

基　　金：国家自然科学基金(30801302);机械系统与振动国家重点实验室自主课题基金(MSV-MS-2010-02)

摘　　要：采用位姿分离的方法求出了7自由度冗余机械臂运动学逆解的解析解,并以减少最大关节位移为优化目标提出了冗余角的确定方法,即"冗余角差分"算法。首先选取合适的关节作为冗余关节,通过给定冗余角的微小增量,求出其他关节角增量随冗余关节角增量变化的近似线性关系;然后采用线性规划的方法求取最优的冗余角增量,以减小机械臂插补时的最大关节位移,从而减少插补时间和动作幅度,提高机械臂的作业效率。A new method, separating the attitude from the position, for this basis, an optimal target of reducing the maximum joint-displacement is joint as the redundancy joint and then give a small increment of the redun approximate linear relationships between the redundancy joint-angle and displacement efficiency of solving a 7 proposed. dancy joint the other gle. So th -DOF arm is First, select -angle. Then joint-angles. e biggest ma presented. On e appropriate we can obtain By the linear nipulator jointreduced, thereby reducing the time and range of motion interpolation and improving the operational manipulator.

关 键 词：冗余度 7自由度 逆运动学 关节位移 差分 

分 类 号：TP241[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]