徐俊虎

作品数：1被引量：17H指数：1
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7自由度机械臂的运动学逆解与优化被引量：17
《机电一体化》2011年第6期28-33,共6页徐俊虎 栾楠 张诗雷 张晓明 
国家自然科学基金(30801302);机械系统与振动国家重点实验室自主课题基金(MSV-MS-2010-02)
采用位姿分离的方法求出了7自由度冗余机械臂运动学逆解的解析解,并以减少最大关节位移为优化目标提出了冗余角的确定方法,即"冗余角差分"算法。首先选取合适的关节作为冗余关节,通过给定冗余角的微小增量,求出其他关节角增量随冗余关...
关键词：冗余度 7自由度 逆运动学 关节位移 差分 
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