巡线机器人运动学模型的建立及正逆解的求取  

The establishment of kinematics model of inspection robot and study on solving the inverse solution of the kinematics equation

作　　者：卢香利 王弦 鲍务均[2] 吴功平[2] 

机构地区：[1]三一重工股份有限公司,湖南长沙410100 [2]武汉大学动力与机械学院,湖北武汉430072

出　　处：《机械研究与应用》2011年第3期41-43,共3页Mechanical Research & Application

摘　　要：分析适用于水平两分裂导线的巡线机器人的结构特点,用D-H方法建立了巡线机器人的运动学模型,求得了运动学方程,研究了巡线机器人运动学正逆解的算法。Structure features of the inspection robot are analyzed in this article.The kinematics model is established by D-H method and kinematics equation is obtained,solution and inverse solution of the kinematics equation is also studied.

关 键 词：巡线机器人 运动学 神经网络 

分 类 号：TH12[机械工程—机械设计及理论]