禽蛋吸运分级机械手设计及研究  

Design and research of grading robot for eggs suction and transportation

作　　者：张兴国[1] 倪远征[1] 张磊[1] 

机构地区：[1]南通大学机械工程学院,南通226019

出　　处：《制造业自动化》2011年第13期1-4,53,共5页Manufacturing Automation

基　　金：南通大学机械工程学院自然科学项目(2010002);南通大学杏林学院自然科学基金项目(2010K127)

摘　　要：以关节型禽蛋吸运机械手为研究对象,分析了该机械手的本体结构设计。详细阐述了其末端执行器即真空吸运装置的设计过程。该机械手采用基于"工控PC+DSP运动控制器"分布式控制结构,结合"PID+速度前馈控制"算法,实现各关节的伺服控制,完成各关节的运动规划。

关 键 词：禽蛋分级 机械手 真空吸运装置 分布式控制结构 PID算法 

分 类 号：TP241[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]