一种全方位移动型下肢康复机器人鲁棒跟踪控制研究  

Robust tracking control of omnidirectional lower limbs rehabilitation robot

作　　者：姜莹[1,2] 白保东[1] 王硕玉[3] 郭金玉[2] 

机构地区：[1]沈阳工业大学电气工程学院,沈阳110178 [2]沈阳化工大学信息工程学院,沈阳110142 [3]高知工科大学智能机械研究室

出　　处：《计算机应用研究》2011年第7期2502-2504,共3页Application Research of Computers

基　　金：辽宁省教育厅资助项目(L2010436)

摘　　要：针对重心偏移情况下全方位下肢康复机器人的轨迹跟踪问题,提出一种H∞鲁棒解决策略。研究主要包括两方面内容:a)考虑重心变化情况下全方位移动下肢康复机器人的动态建模;b)提出一种自适应鲁棒H∞跟踪策略以消除重心变化所带来的影响。使用MATLAB对系统进行了仿真研究,仿真结果表明提出的鲁棒控制策略是正确有效的。This paper proposed an adaptive robust trajectory scheme for walker＇s trajectory tracking during centre-of-gravity shift.The main research contents of consist of two parts：a）integrated the dynamic model that considered centre-of-gravity position within the control framework.b）Developed and used an adaptive robust H∞ control strategy to achieve the desired trajectories.Simulation tests of MATLAB demonstrate the feasibility and efficacy of the proposed method.

关 键 词：下肢康复机器人 全方位训练 鲁棒控制 重心偏移 动态建模 

分 类 号：TP24[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]