基于多传感信息的挖掘机器人导航及避障技术  

Navigation and obstacle avoidance technique of excavator robot based on multi-sensors information

作　　者：王福斌[1,2] 刘杰[1] 焦春旺[1] 陈至坤[3,2] 

机构地区：[1]东北大学机械工程与自动化学院,辽宁沈阳110004 [2]河北联合大学电气工程学院,河北唐山063009 [3]燕山大学电气工程学院,河北秦皇岛066004

出　　处：《辽宁工程技术大学学报（自然科学版）》2011年第3期430-433,共4页Journal of Liaoning Technical University (Natural Science)

基　　金：国家自然科学基金资助项目(50775029);中央高校基本科研业务费专项资金资助项目(90603008)

摘　　要：为实现挖掘机器人在挖掘作业前,无碰撞安全行走到作业场所,采用视觉、红外及超声波传感器,采集挖掘机器人外界环境信息,通过红外及超声波传感器实现墙壁跟踪导航;依靠视觉传感器,实现巡线、道路识别、导引车辆跟踪导航;依靠光流法提取障碍物特征信息,实现路面障碍物的识别、避障。研究结果表明:综合使用多传感器信息,可以实现挖掘机器人的导航及避障目标。In order for excavator robot to walk to workplaces safely and no crash before mining operation, this study uses visual, infrared and ultrasonic sensors to gather the external environmental information of excavator robot, and uses infrared and ultrasonic sensors to realize wall tracking navigation. Also, using visual sensor, the robot can achieve patrol, road identification, and guided vehicle tracking navigation. Furthermore, using light flow method to extract feature information of barriers, the robot realizes the identification on pavement obstacles and obstacle avoidance. The study results show that using multi-sensor information comprehensively, the excavator robot can achieve the target of navigation and obstacle avoidance.

关 键 词：挖掘机器人 多传感器 巡线 避障 光流 

分 类 号：TP242.3[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]