基于AGA的时间最优机械臂轨迹规划算法  

Time-optimal trajectory planning algorithm based on AGA for manipulator

作　　者：付荣[1] 居鹤华[1] 

机构地区：[1]北京工业大学电子信息与控制工程学院,北京100124

出　　处：《计算机应用研究》2011年第9期3275-3278,共4页Application Research of Computers

基　　金：国家"863"计划资助项目(2008AA0085);国家自然科学基金资助项目(60975065)

摘　　要：根据机械臂运动学约束,提出了关节空间基于自适应遗传算法(AGA)的3-5-3多项式插值轨迹规划算法。利用运动学约束,以最优时间为目标,针对关节型机器人在静态环境下点到点的轨迹规划问题,利用AGA算法解算多项式插值的时间。通过与基于GA的3-5-3多项式机械臂轨迹规划进化曲线和运动位置、速度、加速度曲线对比,证明该方法在算法收敛、运行平稳度上都有突出优点。According to the velocity limitation of manipulator,proposed a time-optimal 3-5-3 polynomial interpolation trajectory planning algorithm based on adaptive genetic algorithm（AGA）.To plan the point-to-point trajectories for manipulator working in a static environment for time-optimal,used AGA to get the time of polynomial interpolation.The simulation results show that the algorithm has good performance on time-optimal and stability compared with 3-5-3 polynomial interpolation trajectory planning algorithm based on simple genetic algorithm.

关 键 词：机械臂 轨迹规划 时间最优 自适应遗传算法 多项式插值 

分 类 号：TP242.2[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]