基于全身协调的仿人机器人步行稳定控制  

Stable walking control in whole body coordination framework for biped humanoid robot

作　　者：胡金东[1] 刘国栋[1] 

机构地区：[1]江南大学通信与控制工程学院,江苏无锡214122

出　　处：《计算机工程与应用》2011年第25期231-234,共4页Computer Engineering and Applications

摘　　要：提出利用机器人质心(CoM)雅克比矩阵,实现全身协调补偿的算法。提出机器人的简化模型;分析基于CoM雅克比矩阵的补偿算法;采用CoM/ZMP(零点矩点)、减振和软着陆控制器实时控制双足步行,实现机器人全身协调的稳定控制;通过仿人机器人AFU09的双足步行实验证明该控制方法的有效性。This paper introduces a framework for whole-body motion generation in the motion embedded CoM（Center of Mass） Jacobian framework.The walking pattern is generated using the simplified model for bipedal robot;this paper analyzes the kinematic resolution of CoM Jacobian;CoM/ZMP controller,damping controller,and soft landing controller are applied to real-time control biped walking;the effectiveness of the proposed kinematic resolution method and walking controller is shown through experiments of humanoid robot AFU09 biped walking.

关 键 词：仿人机器人 全身协调 质心雅可比 稳定控制 

分 类 号：TP242.6[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]