胡金东

作品数：3被引量：6H指数：2
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供职机构：江南大学通信与控制工程学院更多>>
发文主题：零力矩点双足机器人质心仿人机器人稳定控制更多>>
发文领域：自动化与计算机技术更多>>
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基于全身协调的仿人机器人步行稳定控制被引量：2
《计算机工程与应用》2011年第25期231-234,共4页胡金东 刘国栋 
提出利用机器人质心(CoM)雅克比矩阵,实现全身协调补偿的算法。提出机器人的简化模型;分析基于CoM雅克比矩阵的补偿算法;采用CoM/ZMP(零点矩点)、减振和软着陆控制器实时控制双足步行,实现机器人全身协调的稳定控制;通过仿人机器人AFU0...
关键词：仿人机器人 全身协调 质心雅可比 稳定控制 
双足机器人步行模式的在线全身修正被引量：4
《计算机应用》2011年第1期286-288,292,共4页胡金东 刘国栋 
提出一种双足机器人步行的在线全身修正方法。根据机器人简化动力学模型规划机器人步行模式。在真实环境中,双足机器人在跟踪预先规划的步行模式时目标值和实际运动状态之间会产生误差。为了减少抑制误差,采用机器人质心补偿,对其全身...
关键词：双足机器人 零力矩点 质心 全身修正 
类人足球机器人控制系统的设计与实现
《江南大学学报（自然科学版）》2010年第1期56-60,共5页胡金东 刘国栋 程南瑞 
基于机器人复杂的决策控制和步态管理,采用了个人数字助理(PDA)和数字信号处理器(DSP)组合,并以Windows Mobile作为软件平台。具体分析了控制系统的硬件设计和软件设计方法。真实环境中的实验及比赛结果证明,该控制系统可以实现机器人...
关键词：类人机器人 主控制器 运动控制卡 
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