双足机器人步行模式的在线全身修正  

Whole-body online modification of biped robot walking pattern

作　　者：胡金东[1] 刘国栋[1] 

机构地区：[1]江南大学物联网工程学院,江苏无锡214122

出　　处：《计算机应用》2011年第1期286-288,292,共4页journal of Computer Applications

摘　　要：提出一种双足机器人步行的在线全身修正方法。根据机器人简化动力学模型规划机器人步行模式。在真实环境中,双足机器人在跟踪预先规划的步行模式时目标值和实际运动状态之间会产生误差。为了减少抑制误差,采用机器人质心补偿,对其全身关节在线修正,以保证行走稳定性。机器人AFU-09的双足步行实验证明了该方法的有效性。This paper introduced a method for whole-body motion modification online. According to the simplified dynamic model of robot, the walking pattern was generated. When walking in the real environment, there would be errors between pre-planned walking pattern and the aetna/ state of motion. In order to reduce and suppress the errors, the authors adopted the compensation of Centre of Mass （CoM） to correct joints gait online. This method could reduce the robot＇s Zero Moment Point （ZMP） errors, and improve the stability of the robot walking. The biped walking robot AFU-09 proves the effectiveness of the method.

关 键 词：双足机器人 零力矩点 质心 全身修正 

分 类 号：TP18[自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]