程南瑞

作品数：4被引量：6H指数：2
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发文主题：类人足球机器人嵌入式实时操作系统嵌入式处理器步态规划零力矩点更多>>
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基于实时ZMP检测的类人足球机器人步态规划被引量：2
《计算机仿真》2010年第4期154-158,共5页程南瑞 刘国栋 徐菊香 
为了保证类人机器人行走的稳定性,合理的步态规划和误差补偿是最为关键的两个方面。针对研究新一代的类人足球机器人AFU2008,在步态规划方面,根据ZMP(零力矩点)稳定性原理,首先用参考轨迹法进行关节轨迹规划,然后由运动学逆解出的关节...
关键词：类人足球机器人 零力矩点 步态规划 上体补偿 
类人足球机器人控制系统的设计与实现
《江南大学学报（自然科学版）》2010年第1期56-60,共5页胡金东 刘国栋 程南瑞 
基于机器人复杂的决策控制和步态管理,采用了个人数字助理(PDA)和数字信号处理器(DSP)组合,并以Windows Mobile作为软件平台。具体分析了控制系统的硬件设计和软件设计方法。真实环境中的实验及比赛结果证明,该控制系统可以实现机器人...
关键词：类人机器人 主控制器 运动控制卡 
基于集对贴近度的多机器人能力评估被引量：1
《江南大学学报（自然科学版）》2009年第2期177-180,共4页徐菊香 刘国栋 程南瑞 
为解决多机器人任务分配的问题,把集对分析的思想引入机器人能力综合评估中,利用多属性决策方法对任务的多项指标进行评估。将多个指标组成的指标集视为由多个指标组成的指标空间,运用欧式空间权距离的方法分析集对贴近度。采用贴近度...
关键词：多机器人 能力评估 集对分析 贴近度 
基于嵌入式实时操作系统的类人足球机器人的设计被引量：3
《江南大学学报（自然科学版）》2008年第5期564-568,共5页程南瑞 刘国栋 
介绍了一种新型的基于μC/OS-II的RoboCup类人足球机器人控制系统的设计与实现.针对传统类人机器人在控制系统实时性和视觉识别方面的不足,提出了由数字信号处理器(DSP)和嵌入式处理器(ARM)的芯片组合,并以μC/OS-II作为软件平台.该控...
关键词：类人足球机器人 嵌入式实时操作系统 嵌入式处理器 
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