基于UG和RecurDyn的排爆机器人的精确建模及动态分析  

UG and RecurDyn-based accurate modeling and dynamic analysis of EOD robots

作　　者：郝建滨[1] 马振书 孙华刚 

机构地区：[1]军械工程学院,石家庄050003 [2]军械技术研究所,石家庄050003

出　　处：《起重运输机械》2011年第9期62-64,共3页Hoisting and Conveying Machinery

基　　金：国家863高技术研究发展计划资助项目(2001AA422420)

摘　　要：基于UG和RecurDyn软件分别建立了排爆机器人主体模型和履带系统模型,并在RecurDyn软件中进行了实体装配。运用RecurDyn软件对实体模型进行动态仿真,给出了爆炸物重心和整机重心在竖直方向的振动位移和振动加速度曲线,并分析了排爆机器人的平顺性。为机械臂的振动控制研究奠定了基础。Based on UG and RecurDyn softwares,the paper builds the main model and track system model of EOD robot,and applies entity assembly in the RecurDyn software.The paper carries out dynamic simulation with RecurDyn software,gives the vibration-displacement and vibration-acceleration curves of the explosive ordnance gravity center and the whole robot gravity center in the vertical direction,and analyzes the EOD robot smoothness,laying a foundation for the vibration control study of manipulators.

关 键 词：排爆机器人 精确建模 RECURDYN 平顺性 振动控制 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]