六自由度机械手的运动学分析  

Kinematics analysis of six-DOF manipulator

作　　者：张普行[1] 严军辉 贾秋玲[1] 

机构地区：[1]西北工业大学,西安710129 [2]中航工业国营东方仪器厂,汉中723102

出　　处：《制造业自动化》2011年第20期68-71,共4页Manufacturing Automation

摘　　要：对六自由度机械手建模,利用D-H法建立运动学正模型,并在Paul等人提出的代数法求机械手反解的基础上进行了改进,根据机器人的结构特点提出了一种基于空间几何反解的方法,大大简化了计算过程,实验和仿真结果表明该方法正确可行。

关 键 词：机械手 运动学正解 运动学反解 

分 类 号：TP241[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]