一种六足步行平台结构设计及运动学分析  

Structure Design & Kinematics Analysis of a Hexapod Walking Platform

作　　者：肖富君[1] 王克运[1] 孙亮亮[1] 王家梁[1] 

机构地区：[1]装甲兵工程学院机械工程系,北京100072

出　　处：《机械工程师》2011年第10期3-5,共3页Mechanical Engineer

摘　　要：参照六足昆虫和四足哺乳动物的腿部结构,文中设计了一种能够适应复杂地形的仿生六足步行平台。对腿部结构进行了设计和运动学分析,最后简要介绍了运动规划的方法。Referring to the structural characteristics of the quadruped and hexapod＇s legs,this paper designed a hexapod walking bio-platform,which can adapt the complex terrain.The leg structure was designed,and the kinematics of this structure was analyzed,then the method for the motion planning was introduced briefly at last.

关 键 词：六足 步行平台 结构设计 运动学分析 

分 类 号：TP24[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]