非完整移动机器人的连续时变鲁棒K指数镇定  

Continuous time-varying robust K-exponential stabilization of nonholonomic wheeled mobile robots

作　　者：李明军[1] 马保离[1] 

机构地区：[1]北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院,北京100191

出　　处：《控制与决策》2011年第11期1706-1710,共5页Control and Decision

基　　金：国家自然科学基金项目(60874012)

摘　　要：针对带有参数不确定性动态非完整移动机器人的镇定问题,提出一个全局连续的时变鲁棒控制律.首先,使用全局可逆变换将系统的动力学模型转换成一个不确定性线性子系统和一个不确定性非线性子系统;然后,引入一个与初值有关的指数衰减项,将非线性子系统转换成带扰动项的线性系统;最后,设计鲁棒控制律将整个系统镇定到原点.与已有的控制器相比,所提出的控制器能同时获得连续性、渐近性和指数收敛速度,仿真结果也验证了这一点.A global continuous time-varying robust control law is proposed to stabilize the dynamic nonholonomic wheeled mobile robot（WMR） with parameter uncertainty.The dynamic model of the WMR is transformed into an uncertain linear subsystem and an uncertain nonlinear subsystem by a global invertible transformation.Then,the nonlinear subsystem is transformed into a linear subsystem with disturbance by introducing an exponential decay term related to the initial state values.Finally,a robust control law is designed to stabilize the whole system.Compared with the existed control laws,the one proposed in this paper achieves continuity,asymptotic property and exponential rates at the same time,which is verified by the simulation result.

关 键 词：K指数镇定 鲁棒控制 非完整系统 移动机器人 

分 类 号：TP24[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]