一种新的干扰力矩补偿方法在测试转台中的应用  

Application on Disturbance Torque Compensation in Test Turntable

作　　者：于志伟[1] 曾鸣[1] 

机构地区：[1]哈尔滨工业大学空间控制与惯性技术研究中心,哈尔滨150001

出　　处：《航空精密制造技术》2008年第5期9-12,35,共5页Aviation Precision Manufacturing Technology

基　　金：国家安全重大基础项目(973-61334)

摘　　要：为提高转台位置跟踪精度,提出了一种新的复合控制方法:电机中摩擦模型采用摩擦参数为非一致性变化的LuGre动态模型。控制器采用参数自适应律和CMAC神经网络来估计未知LuGre模型参数和辨识位置周期摩擦扰动并给与补偿。该方法保证了闭环系统全局稳定性和对期望位置信号的渐进跟踪,提高了转台位置跟踪精度。An complex compensation scheme is presented to compensate the dynamic friction as well as the load disturbance in the DC motor system.A simplified second-order linear model is used for the DC motor system while the LuGre dynamic friction model with non-uniform friction force variations characterizes the friction force in the motor system.The compensation scheme consists of an adaptive component and CMAC neural network for estimating the unknown system parameters and identifying position-dependent periodic friction disturbances.

关 键 词：转台 自适应控制器 神经网络 复合控制 摩擦补偿 

分 类 号：TP273.3[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]