基于CAN总线的六轮危险作业机器人控制系统设计  

作　　者：王浩[1] 穆希辉[1] 马振书[1] 

机构地区：[1]军械工程学院军械技术研究所

出　　处：《伺服控制》2007年第4期63-65,共3页Servo Control

基　　金：863项目的资助;编号:2001AA422420。

摘　　要：为满足机器人控制系统各模块对信息交换的实时性、灵活性、可扩展性、可靠性的要求,在危险作业机器人设计过程中选用了CAN总线作为系统信息传输的通道,在此基础上设计了机器人的控制系统,将其分为六大模块,介绍了系统的组成、原理及软件设计。两项典型实验证明这是一种可靠的控制方案,保证了系统的安全性和可靠性,能够满足处理危险弹药任务的要求。

关 键 词：CAN总线 控制系统 危险作业机器人 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置] TP273.5[自动化与计算机技术—控制科学与工程]