基于变长倒立摆模型的双足机器人爬楼梯步态规划  

Gait Generation Based on Variable-length Pendulum for a Biped Robot Climbing Upstairs

作　　者：肖鹏[1] 吴飞[1] 杨前禄[1] 陈幼平[1] 

机构地区：[1]华中科技大学机械科学与工程学院国家数控工程中心,湖北武汉430074

出　　处：《机械与电子》2011年第11期71-75,共5页Machinery & Electronics

基　　金：国家自然科学基金(50905064);湖北省自然科学基金(2010CDB01906)

摘　　要：能在复杂环境中持续稳定地行走是双足机器人的一个重要性能,比如平地、楼梯.针对双足机器人爬楼梯的步态规划问题,提出了一种运用变长倒立摆模型来实现双足机器人爬楼梯步态规划的方法,并运用虚拟样机进行动态步行仿真.仿真结果表明,运用该步态规划方法可以得到可行的机器人爬楼梯轨迹.One of primary importance in a humanoid robot is stable and robust walking in various environments,such as level ground and stairs.Compare with level ground,trajectory generation for a biped robot walking upstairs is more difficult.To solve the problem,this paper presents an effective and systematic trajectory generation method.Virtual prototyping simulation results show that the proposed methods can generate stable motions when walking upstairs.

关 键 词：双足机器人 变长倒立摆 爬楼梯 步态规划 

分 类 号：TP242.6[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]