基于静态平衡的四足机器人斜面步态规划  

Gait Planning of Quadruped Robot over a Slope Based on Static Balance

作　　者：张文宇[1] 张磊[2] 

机构地区：[1]解放军理工大学 [2]中国海洋大学

出　　处：《微计算机信息》2012年第1期57-59,共3页Control & Automation

基　　金：基金申请人:张磊;项目名称:基于神经振荡子的四足机器人步行方法研究;基金颁发部门:教育部留学回国人员科研启动基金([2008]890号)

摘　　要：本研究从静态平衡角度出发,考虑了影响斜面步行稳定性的各种因素,提出了采用SM和SNE共同判稳的方法。基于这两个指标,针对四足机器人在斜面步行中的倾倒和绕支撑腿连线翻转的问题,规划了一种快速、稳定的全方位静步态,通过计算机仿真平台进行验证,实验表明了所研究方法的可行性和有效性。In this paper,on the point of static balance,by analyzing the complex causes of the unstable problem walking on a slope,the stability analysis method to combine the stability margin and SNE has been proposed.Based on these criteria,a fast and stable omni-directional static walking gait to solve the tumbling problems has been planned.The validity of the gait planning method has been verified according to the simulation experiment.

关 键 词：四足机器人 斜面坐标系 静态平衡 步态规划 

分 类 号：TP242.3[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]